Das Historische Museum im Steinhaus ist ein romanischer Profanbau der staufischen Kaiserpfalz. Hier befinden sich Funde aus der Jungsteinzeit und der Römerzeit. Der Schwerpunkt liegt auf der Geschichte der Kaiserpfalz Wimpfen, den Hohenstaufen und der mittelalterlichen Steinmetz- und Keramikkunst.
Träger: Verein "Alt Wimpfen" e.V.